Vehloc
Plate-forme matérielle et logicielle pour la conception et l'évaluation de solutions de localisation de véhicules
Vehloc est une solution de localisation conçue par le CEA-Leti pour renforcer la prochaine génération d'applications et de services pour les transports intelligents. Elle présente les caractéristiques suivantes :
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Réalité de terrain : un système de navigation tactique doté d'un logiciel de post-traitement associé permettant une précision centimétrique :
- récepteur RTK-GNSS double fréquence, double antenne pour cap vrai (true heading) et fusion avec centrale à inertie (IMU) tactique ;
- précision en position, 2 cm / en attitude, 0,03 deg.
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Plate-forme cible : une plate-forme flexible intégrée permettant la localisation des véhicules qui comprend :
- des récepteurs GNSS, standard et de haute précision ;
- une IMU tactique et une grand public ;
- un émetteur-récepteur radio ultra large bande (IR-UWB).
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Algorithmes de localisation : une bibliothèque d'algorithmes de navigation et de localisation avancée :
- Fusion entre IMU et GNSS par couplage lâche et serré
- Algorithmes coopératifs, notamment GNSS, IMU et IR-UWB
Nouveautés
Une plate-forme de test complète, dotée d'un système de réalité de terrain : le matériel intègre un large savoir-faire permettant de réaliser des tests de performances sur le terrain et d'exécuter des tâches de métrologie associées. Cela inclut la gestion de la base de données, la sélection des indicateurs de performances et l'optimisation automatisée des algorithmes.
Flexibilité et modularité des procédures de validation : - les scénarios de localisation peuvent être enregistrés les métriques des capteurs grand public et des composants haut de gamme ; les algorithmes de fusion peuvent ensuite être optimisés hors ligne ;
- le choix du capteur et son dimensionnement reposent sur les spécifications de performances de l'application et sur les contraintes de mise en oeuvre du produit final ;
- cette solution est compatible avec plusieurs niveaux de déploiement coopératif, allant de l'autonomie pure à la coopération entre véhicules (V2V) dans des VANET ou même entre les véhicules et l'infrastructure (V2I) (avec différentes densités d'infrastructure).
Évaluation des approches de localisation les plus innovantes et des technologies de pointe dans un contexte mobile réaliste : - mesure de distance précise (IR-UWB V2V/V2I) selon une mobilité représentative ;
- fusion multi-capteurs en tenant compte du contexte ;
- coopération V2V/V2I
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Prochaines étapes
- Optimisation des messages et protocoles ITS axée sur la localisation, en prévision de l'émergence de nouvelles normes de communication sans fil entre les véhicules.
- Application des fonctionnalités localisées les plus exigeantes de la conduite autonome (par ex. cartographie coopérative, contrôle de flotte décentralisé et coordination de peloton/groupe, synchronisation de trajectoires, etc.).
- Élargissement vers d'autres domaines de localisation et de navigation émergents : route connectée, drones et flottes de drones.
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